Ver. 2の組み立て簡易的な二足歩行ロボットを作る～その８～

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前回まで

前回まではロボットのボディを改善したVer.2を開発し、印刷まで行いました。

それではどんどん組み立てていきます。

まずは足首から。サーボモータを固定していきます。前よりは大幅に組み立てやすくなりました。（図１）

そのまま脚を組み立てていきます。この辺も随分と組立てやすくなりました。サーボモータもしっかり固定できるようにして、安定性もアップです。（図２、３）

次は胴体部分です。頭の回転部分は大幅に見直し、コンパクトに、組立てやすく、安定するように設計変更しています。（図４）

中身の回路も以前より効率的に集約しました。（図５）

以前と配置が異なるためスイッチは頭カバー側に取り付けます。

ここまで組立てたものが図６です！頭カバーのツイストロック機構も随分と使いやすくなりました。

以前のものと比べると全体的にデザインはスッキリし、安定性が増しました。（図７）

更に超音波測距センサUS-100を利用したゴーグル型センサも組立て、取り付けていきます。（図８，９）

実際に動作させたものはこちらです！

さあここまででVer.2のおおよその設計が完了し、動作を確認しました。今回の実装でまだ少し直すべき部分が見つかったので、これからそうした部分を直したバージョンを作っていきます。また、次はある程度完成形が見えてくるため、実際にカラー印刷を行っていきます。